utokyo_xarm_pick_and_place_converted_externally_to_rlds

  • Описание :

Выбор и размещение объектов xArm

Расколоть Примеры
'train' 92
'val' 10
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
            'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
            'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) поплавок32 Действие робота включает в себя [3 положения EEF, 3 положения ориентации EEF по рысканию/наклону/крену, 1 положение открытия/закрытия захвата].
шаги/скидка Скаляр поплавок32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 .
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/end_effector_pose Тензор (6,) поплавок32 Поза концевого исполнительного органа робота состоит из [3 положения EEF, 3x ориентации EEF в направлении рыскания/тангажа/крена].
шаги/наблюдение/hand_image Изображение (224, 224, 3) uint8 Ручная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/изображение Изображение (224, 224, 3) uint8 Основная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/изображение2 Изображение (224, 224, 3) uint8 Еще одна камера наблюдения RGB с другой точки зрения.
шаги/наблюдение/joint_state Тензор (14,) поплавок32 Состояние сустава робота состоит из [7x углов сустава робота, 7x скорости сустава робота].
шаги/наблюдение/joint_trajectory Тензор (21,) поплавок32 Траектория сустава робота состоит из [7x углов сустава робота, 7x скорости сустава робота, 7x ускорения сустава робота].
шаги/награда Скаляр поплавок32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}