utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

• Sự miêu tả :

khăn gấp thiết lập bằng tay xArm

• Trang chủ : --

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRlds

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : 138.44 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Chia tách :

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.

• Trích dẫn :

@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}