utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

  • คำอธิบาย :

xArm ผ้าขนหนูพับติดตั้งแบบสองมือ

  • หน้าแรก : --

  • ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRlds

  • รุ่น :

    • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
  • ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

  • ขนาดชุดข้อมูล : 138.44 MiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 64
'val' 6
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path ข้อความ เชือก เส้นทางไปยังไฟล์ข้อมูลต้นฉบับ
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (14,) ลอย32 การทำงานของหุ่นยนต์ ประกอบด้วย [3x ตำแหน่ง EEF (L), 3x การวางแนว EEF การหันเห/ระยะ/ม้วน (L), 1x ตำแหน่งเปิด/ปิดของมือจับ (L), 3x ตำแหน่ง EEF (R), 3x การวางแนว EEF การหันเห/ระยะ/ม้วน (R), 1x ตำแหน่งเปิด/ปิดของมือจับ (R)]
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32 ส่วนลดหากมีให้ ค่าเริ่มต้นคือ 1
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32 การฝังภาษาโคน่า ดู https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
ขั้นตอน/Language_instruction ข้อความ เชือก การสอนภาษา.
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/การกระทำ_l เทนเซอร์ (7,) ลอย32 การกระทำของหุ่นยนต์ด้านซ้าย ประกอบด้วย [ตำแหน่ง EEF 3x, การวางแนว EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน]
ขั้นตอน/การสังเกต/การกระทำ_r เทนเซอร์ (7,) ลอย32 การทำงานของหุ่นยนต์ด้านขวา ประกอบด้วย [ตำแหน่ง EEF 3x, ตำแหน่ง EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน, ตำแหน่งเปิด/ปิดของมือจับ 1x]
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (256, 256, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้องหลัก
ขั้นตอน/การสังเกต/pose_l เทนเซอร์ (6,) ลอย32 ท่าเอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์ด้านซ้าย ประกอบด้วย [ตำแหน่ง EEF 3x, การวางแนว EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน]
ขั้นตอน/การสังเกต/pose_r เทนเซอร์ (6,) ลอย32 ท่าเอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์ด้านขวา ประกอบด้วย [ตำแหน่ง EEF 3x, การวางแนว EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน]
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32 รางวัลหากมีให้ 1 ในขั้นตอนสุดท้ายสำหรับการสาธิต
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}