utokyo_xarm_bimanual_converted_ex externally_to_rlds

  • विवरण :

xArm द्वि-मैन्युअल सेटअप फ़ोल्डिंग तौलिया

विभाजित करना उदाहरण
'train' 64
'val' 6
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ मूलपाठ डोरी मूल डेटा फ़ाइल का पथ.
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (14,) फ्लोट32 रोबोट कार्रवाई में शामिल हैं [3x ईईएफ स्थिति (एल), 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल (एल), 1x ग्रिपर ओपन/क्लोज पोजीशन (एल), 3x ईईएफ पोजीशन (आर), 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल (आर), 1x ग्रिपर खुली/बंद स्थिति (आर)]।
कदम/छूट अदिश फ्लोट32 यदि छूट प्रदान की गई है, तो डिफ़ॉल्ट 1 है।
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
चरण/भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32 कोना भाषा एम्बेडिंग. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 देखें
चरण/भाषा_निर्देश मूलपाठ डोरी भाषा निर्देश.
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/कार्रवाई_l टेन्सर (7,) फ्लोट32 वाम रोबोट क्रिया में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल] शामिल है।
चरण/अवलोकन/कार्रवाई_r टेन्सर (7,) फ्लोट32 सही रोबोट क्रिया में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल, 1x ग्रिपर खुली/बंद स्थिति] शामिल है।
चरण/अवलोकन/छवि छवि (256, 256, 3) uint8 मुख्य कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/pose_l टेन्सर (6,) फ्लोट32 लेफ्ट रोबोट एंड इफ़ेक्टर पोज़ में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल] शामिल है।
चरण/अवलोकन/pose_r टेन्सर (6,) फ्लोट32 राइट रोबोट एंड इफ़ेक्टर पोज़ में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल] शामिल है।
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32 यदि प्रदान किया गया तो इनाम, डेमो के लिए अंतिम चरण पर 1।
  • पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

  • चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

  • उदाहरण ( tfds.as_dataframe ): गुम है।

  • उद्धरण :

@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}