- Tanım :
A1 yürüme, RGB yok
Ana Sayfa : https://saytap.github.io/
Kaynak kodu :
tfds.robotics.rtx.UtokyoSaytapConvertedExternallyToRlds
Sürümler :
-
0.1.0
(varsayılan): İlk sürüm.
-
İndirme boyutu :
Unknown size
Veri kümesi boyutu :
55.34 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Evet
Bölünmeler :
Bölmek | Örnekler |
---|---|
'train' | 20 |
- Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [12x joint positios].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'desired_pattern': Tensor(shape=(4, 5), dtype=bool, description=Desired foot contact pattern for the 4 legs, the 4 rows are for the front right, front left, rear right and rear left legs, the pattern length is 5 (=0.1s).),
'desired_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Desired velocites. The first 2 are linear velocities along and perpendicular to the heading direction, the 3rd is the desired angular velocity about the yaw axis.),
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy camera RGB observation.),
'prev_act': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Actions applied in the previous step.),
'proj_grav_vec': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The gravity vector [0, 0, -1] in the robot base frame.),
'state': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot base linear velocity, 3x base angular vel, 12x joint position, 12x joint velocity].),
'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
bölüm_meta verileri | ÖzelliklerDict | |||
bölüm_metadata/dosya_yolu | Metin | sicim | Orijinal veri dosyasının yolu. | |
adımlar | Veri kümesi | |||
adımlar/eylem | Tensör | (12,) | kayan nokta32 | Robot hareketi, [12x eklem konumu]'ndan oluşur. |
adımlar/indirim | Skaler | kayan nokta32 | Sağlanırsa indirim, varsayılan olarak 1'dir. | |
adımlar/is_first | Tensör | bool | ||
adımlar/is_last | Tensör | bool | ||
adımlar/is_terminal | Tensör | bool | ||
adımlar/dil_embedding | Tensör | (512,) | kayan nokta32 | Kona dili yerleştirme. Bkz. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
adımlar/language_instruction | Metin | sicim | Dil Öğretimi. | |
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/istenen_örüntü | Tensör | (4, 5) | bool | 4 bacak için istenen ayak temas modeli, 4 sıra ön sağ, ön sol, arka sağ ve arka sol bacaklar içindir, model uzunluğu 5'tir (=0,1s). |
adımlar/gözlem/arzu edilen_vel | Tensör | (3,) | kayan nokta32 | İstenilen hızlar. İlk 2, rota yönü boyunca ve ona dik doğrusal hızlardır, 3'üncü ise sapma ekseni etrafında istenen açısal hızdır. |
adımlar/gözlem/görüntü | Resim | (64, 64, 3) | uint8 | Sahte kamera RGB gözlemi. |
adımlar/gözlem/önceki_eylem | Tensör | (12,) | kayan nokta32 | Önceki adımda uygulanan eylemler. |
adımlar/gözlem/proj_grav_vec | Tensör | (3,) | kayan nokta32 | Robot taban çerçevesindeki yerçekimi vektörü [0, 0, -1]. |
adımlar/gözlem/durum | Tensör | (30,) | kayan nokta32 | Robot durumu, [3x robot temel doğrusal hızı, 3x temel açısal hız, 12x eklem konumu, 12x eklem hızı]'ndan oluşur. |
adımlar/gözlem/wrist_image | Resim | (64, 64, 3) | uint8 | Sahte bilek kamerası RGB gözlemi. |
adımlar/ödül | Skaler | kayan nokta32 | Sağlandığı takdirde ödül, demolar için son adımda 1. |
Denetlenen anahtarlar (
as_supervised
belgesine bakın):None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :
@article{saytap2023,
author = {Yujin Tang and Wenhao Yu and Jie Tan and Heiga Zen and Aleksandra Faust and
Tatsuya Harada},
title = {SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion},
eprint = {arXiv:2306.07580},
url = {https://saytap.github.io},
note = "{https://saytap.github.io}",
year = {2023}
}