utaustin_mutex

Keterangan :

Beragam tugas manipulasi rumah tangga

Beranda : https://ut-austin-rpl.github.io/MUTEX/
Kode sumber : tfds.robotics.rtx.UtaustinMutex
Versi :
- 0.1.0 (default): Rilis awal.
Ukuran unduhan : Unknown size
Ukuran kumpulan data : 20.79 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :

Membelah	Contoh
`'train'`	1.500

Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [6x end effector delta pose, 1x gripper position]),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [7x robot joint angles, 1x gripper position, 16x robot end-effector homogeneous matrix].),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
tangga	Kumpulan data
langkah/tindakan	Tensor	(7,)	float32	Aksi robot, terdiri dari [6x pose delta efektor ujung, 1x posisi gripper]
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_penyematan	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa Terperinci untuk setiap tugas.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(128, 128, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(24,)	float32	Keadaan robot, terdiri dari [7x sudut sambungan robot, 1x posisi gripper, 16x matriks homogen efektor akhir robot].
langkah/pengamatan/wrist_image	Gambar	(128, 128, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera pergelangan tangan.
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ): Tidak ada.
Kutipan :

@inproceedings{
    shah2023mutex,
    title={ {MUTEX}: Learning Unified Policies from Multimodal Task Specifications},
    author={Rutav Shah and Roberto Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n and Yuke Zhu},
    booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning},
    year={2023},
    url={https://openreview.net/forum?id=PwqiqaaEzJ}
}