usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

Sự miêu tả :

Nhiệm vụ tương tác vải Franka

Trang chủ : https://uscresl.github.io/dmfd/
Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
Phiên bản :
- 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
Kích thước tải xuống : Unknown size
Kích thước tập dữ liệu : 254.52 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
`'train'`	800
`'val'`	200

Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot action, consists of x,y,z goal and picker commandpicker<0.5 = open, picker>0.5 = close.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8, description=Image observation of cloth.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward as a normalized performance metric in [0, 1].0 = no change from initial state. 1 = perfect fold.-ve performance means the cloth is worse off than initial state.),
    }),
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Chữ		sợi dây	Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(4,)	phao32	Hành động của rô-bốt, bao gồm mục tiêu x,y,z và bộ chọn lệnh chọn<0,5 = mở, bộ chọn>0,5 = đóng.
bước/giảm giá	vô hướng		phao32	Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32	Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction	Chữ		sợi dây	Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(32, 32, 3)	uint8	Quan sát hình ảnh của vải.
bước/phần thưởng	vô hướng		phao32	Phần thưởng dưới dạng chỉ số hiệu suất được chuẩn hóa trong [0, 1].0 = không thay đổi so với trạng thái ban đầu. 1 = hiệu suất gấp hoàn hảo có nghĩa là vải kém hơn trạng thái ban đầu.

Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
Trích dẫn :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}