ucsd_kitchen_dataset_convertido_externalmente_a_rlds

Descripción :

xArm interactuando con diferentes cocinas de juguete

Página de inicio :
Código fuente : tfds.robotics.rtx.UcsdKitchenDatasetConvertedExternallyToRlds
Versiones :
- 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.
Tamaño de descarga : Unknown size
Tamaño del conjunto de datos : 1.33 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :

Dividir	Ejemplos
`'train'`	150

Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=8-dimensional action, consisting of end-effector position and orientation, gripper open/close and a episode termination action.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=21-dimensional joint states, consists of robot joint angles, joint velocity and joint torque.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Texto		cadena	Ruta al archivo de datos original.
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(8,)	flotador32	Acción de 8 dimensiones, que consta de la posición y orientación del efector final, apertura/cierre de la pinza y una acción de terminación del episodio.
pasos/descuento	Escalar		flotador32	Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/idioma_incrustación	Tensor	(512,)	flotador32	Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma	Texto		cadena	Instrucción de idiomas.
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen	Imagen	(480, 640, 3)	uint8	Observación RGB de la cámara principal.
pasos/observación/estado	Tensor	(21,)	flotador32	Estados de articulación de 21 dimensiones, que consisten en ángulos de articulación del robot, velocidad de articulación y torque de articulación.
pasos/recompensa	Escalar		flotador32	Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.

Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Cita :

@ARTICLE{ucsd_kitchens,
  author = {Ge Yan, Kris Wu, and Xiaolong Wang},
  title = { {ucsd kitchens Dataset} },
  year = {2023},
  month = {August}
}