- Tanım :
Franka kepçe ve dökme görevleri
Ana sayfa : https://toto-benchmark.org/
Kaynak kodu :
tfds.robotics.rtx.Toto
Sürümler :
-
0.1.0
(varsayılan): İlk sürüm.
-
İndirme boyutu :
Unknown size
Veri kümesi boyutu :
Unknown size
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Bilinmiyor
Bölünmeler :
Bölmek | Örnekler |
---|
- Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
adımlar | Veri kümesi | |||
adımlar/eylem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/eylem/open_gripper | Tensör | bool | ||
adımlar/eylem/rotasyon_delta | Tensör | (3,) | kayan nokta32 | |
adımlar/eylem/terminate_episode | Tensör | kayan nokta32 | ||
adımlar/eylem/dünya_vektörü | Tensör | (3,) | kayan nokta32 | |
adımlar/is_first | Tensör | bool | ||
adımlar/is_last | Tensör | bool | ||
adımlar/is_terminal | Tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/görüntü | Resim | (480, 640, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/natural_language_embedding | Tensör | (512,) | kayan nokta32 | |
adımlar/gözlem/natural_language_instruction | Tensör | sicim | ||
adımlar/gözlem/durum | Tensör | (7,) | kayan nokta32 | numpy şekil dizisi (7,). Her zaman adımında robot eklem durumlarını (mutlak eklem açıları olarak) içerir |
adımlar/ödül | Skaler | kayan nokta32 |
Denetlenen anahtarlar (
as_supervised
belgesine bakın):None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}