całość

  • Opis :

Franka zajmuje się nabieraniem i nalewaniem

Podział Przykłady
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/open_gripper Napinacz bool
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz pływak32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacja/stan Napinacz (7,) pływak32 numpy tablica kształtów (7,). Zawiera stany połączeń robota (jako bezwzględne kąty połączeń) w każdym kroku czasowym
kroki/nagroda Skalarny pływak32
@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }