توتو

  • وصف :

فرانكا تغرف وتسكب المهام

  • الصفحة الرئيسية : https://toto-benchmark.org/

  • كود المصدر : tfds.robotics.rtx.Toto

  • الإصدارات :

    • 0.1.0 (افتراضي): الإصدار الأولي.
  • حجم التحميل : Unknown size

  • حجم مجموعة البيانات : Unknown size

  • التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): غير معروف

  • الإنشقاقات :

ينقسم أمثلة
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/open_gripper الموتر منطقي
الخطوات/الإجراء/rotation_delta الموتر (3،) float32
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر float32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (480، 640، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/الحالة الموتر (7،) float32 مجموعة numpy من الشكل (7،). يحتوي على حالات مفصل الروبوت (كزوايا مفصلية مطلقة) في كل خطوة زمنية
خطوات/مكافأة العددية float32
@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }