stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Описание :

Франка решает долгосрочные задачи

Расколоть Примеры
'train' 570
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF positional delta, 3x EEF orientation delta in euler angle, 1x close gripper].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=True if state is a waypoint(010) or in dense mode(x111).),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x EEF position,4x EEF orientation in quaternion,3x EEF orientation in euler angle,7x robot joint angles, 7x robot joint velocities,3x gripper state.),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) поплавок32 Действие робота состоит из [3х дельты положения ЭЭП, 3х дельты ориентации ЭЭП под углом Эйлера, 1х закрытого захвата].
шаги/скидка Скаляр поплавок32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_dense Скаляр логическое значение Истинно, если состояние является путевой точкой (010) или в плотном режиме (x111).
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 .
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (240, 320, 3) uint8 Основная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/состояние Тензор (27,) поплавок32 Состояние робота состоит из [3x положения EEF, 4x ориентации EEF в кватернионе, 3x ориентации EEF в угле Эйлера, 7x углов шарниров робота, 7x скоростей суставов робота, 3x состояния захвата.
шаги/наблюдение/wrist_image Изображение (240, 320, 3) uint8 Наручная камера наблюдения RGB.
шаги/награда Скаляр поплавок32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
@article{belkhale2023hydra,
 title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
 author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
 journal={arxiv},
 year={2023}
}