Tanım :
Ana sayfa : https://spoc-robot.github.io/
Kaynak kodu :
tfds.robotics.rtx.Spoc
Sürümler :
-
0.1.0
(varsayılan): İlk sürüm.
-
İndirme boyutu :
Unknown size
Veri kümesi boyutu :
Unknown size
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Bilinmiyor
Bölünmeler :
Bölmek | Örnekler |
---|
- Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'task_target_split': string,
'task_type': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_action_str': string,
'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
bölüm_meta verileri | ÖzelliklerDict | |||
bölüm_metadata/dosya_yolu | Tensör | sicim | ||
bölüm_metadata/task_target_split | Tensör | sicim | ||
bölüm_metadata/görev_türü | Tensör | sicim | ||
adımlar | Veri kümesi | |||
adımlar/eylem | Tensör | (9,) | kayan nokta32 | |
adımlar/indirim | Skaler | kayan nokta32 | ||
adımlar/is_first | Tensör | bool | ||
adımlar/is_last | Tensör | bool | ||
adımlar/is_terminal | Tensör | bool | ||
adımlar/language_instruction | Tensör | sicim | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/an_object_is_in_hand | Skaler | bool | ||
adımlar/gözlem/house_index | Skaler | int64 | ||
adımlar/gözlem/hypothetical_task_success | Skaler | bool | ||
adımlar/gözlem/görüntü | Resim | (224, 384, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/görüntü_manipülasyonu | Resim | (224, 384, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/last_action_is_random | Skaler | bool | ||
adımlar/gözlem/last_action_str | Tensör | sicim | ||
adımlar/gözlem/last_action_success | Skaler | bool | ||
adımlar/gözlem/last_agent_location | Tensör | (6,) | kayan nokta32 | |
adımlar/gözlem/manip_object_bbox | Tensör | (10,) | kayan nokta32 | |
adımlar/gözlem/minimum_l2_target_distance | Skaler | kayan nokta32 | ||
adımlar/gözlem/minimum_visible_target_alignment | Skaler | kayan nokta32 | ||
adımlar/gözlem/nav_object_bbox | Tensör | (10,) | kayan nokta32 | |
adımlar/gözlem/relative_arm_location_metadata | Tensör | (4,) | kayan nokta32 | |
adımlar/gözlem/room_current_seen | Skaler | bool | ||
adımlar/gözlem/rooms_seen | Skaler | int64 | ||
adımlar/gözlem/visible_target_4m_count | Skaler | int64 | ||
adımlar/ödül | Skaler | kayan nokta32 |
Denetlenen anahtarlar (
as_supervised
belgesine bakın):None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :
@article{spoc2023,
author = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
title = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
journal = {arXiv},
year = {2023},
eprint = {2312.02976},
}