робототурк

  • Описание :

Складывание ткани, штабелирование чаш

Расколоть Примеры
'test' 199
'train' 1796
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
шаги Набор данных
шаги/действия ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action Тензор (1,) float32
шаги/действие/rotation_delta Тензор (3,) float32
шаги/действие/terminate_episode Тензор float32
шаги/действие/world_vector Тензор (3,) float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/front_rgb Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/natural_language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction Тензор нить
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата :
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }