- Descrizione :
I set di dati umani competenti di Robomimic sono stati raccolti da 1 operatore esperto utilizzando la piattaforma RoboTurk (ad eccezione di Transport, che aveva 2 operatori esperti che lavoravano insieme). Ogni set di dati è composto da 200 traiettorie riuscite.
Ogni attività ha due versioni: una con osservazioni a bassa dimensione ( low_dim
) e una con immagini ( image
).
I set di dati seguono il formato RLDS per rappresentare passaggi ed episodi.
Pagina iniziale : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Codice sorgente :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Versioni :
-
1.0.0
: Versione iniziale. -
1.0.1
(predefinito): citazione aggiornata.
-
Divisioni :
Diviso | Esempi |
---|---|
'train' | 200 |
Chiavi supervisionate (Vedi
as_supervised
doc ):None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (configurazione predefinita)
Dimensione del download :
798.43 MiB
Dimensione del set di dati :
114.47 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
Dimensione del download :
17.69 MiB
Dimensione del set di dati :
8.50 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robomimic_ph/can_ph_image
Dimensione del download :
1.87 GiB
Dimensione del set di dati :
474.55 MiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (71,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
Dimensione del download :
43.38 MiB
Dimensione del set di dati :
27.73 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (71,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
immagine_ph_robomimica/ph_quadrata
Dimensione del download :
2.42 GiB
Dimensione del set di dati :
401.28 MiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (45,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
ph_robomimico/ph_quadrato_low_dim
Dimensione del download :
47.69 MiB
Dimensione del set di dati :
29.91 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (45,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
immagine_ph_robomimica/ph_trasporto
Dimensione del download :
15.07 GiB
Dimensione del set di dati :
3.64 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
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'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
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'reward': float64,
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}),
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'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (41,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot1_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot1_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot1_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot1_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
steps/observation/shouldercamera0_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/shouldercamera1_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (115,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
Dimensioni del download :
294.70 MiB
Dimensione del set di dati :
208.05 MiB
Cache automatica ( documentazione ): solo quando
shuffle_files=False
(treno)Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
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'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (41,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot1_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot1_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot1_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (115,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robotimic_ph/tool_hang_ph_image
Dimensioni del download :
61.96 GiB
Dimensione del set di dati :
9.10 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
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'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
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'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (44,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (240, 240, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/osservazione/sideview_image | Immagine | (240, 240, 3) | uint8 | |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (58,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Dimensione del download :
192.29 MiB
Dimensione del set di dati :
121.77 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (44,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
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passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
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