robomimic_ph

  • विवरण :

रोबोमीमिक कुशल मानव डेटासेट को रोबोतुर्क प्लेटफॉर्म (ट्रांसपोर्ट के अपवाद के साथ, जिसमें 2 कुशल ऑपरेटर एक साथ काम कर रहे थे) का उपयोग करके 1 कुशल ऑपरेटर द्वारा एकत्र किया गया था। प्रत्येक डेटासेट में 200 सफल प्रक्षेप पथ होते हैं।

प्रत्येक कार्य के दो संस्करण होते हैं: एक निम्न आयामी अवलोकनों ( low_dim ) के साथ, और दूसरा छवियों ( image ) के साथ।

डेटासेट चरणों और एपिसोड का प्रतिनिधित्व करने के लिए आरएलडीएस प्रारूप का पालन करते हैं।

विभाजित करना उदाहरण
'train' 200
  • पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

  • चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

  • उदाहरण ( tfds.as_dataframe ): गुम है।

  • उद्धरण :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (डिफ़ॉल्ट कॉन्फ़िगरेशन)

  • डाउनलोड आकार : 798.43 MiB

  • डेटासेट का आकार : 114.47 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): हाँ

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/एजेंटव्यू_इमेज छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (10,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eye_in_hand_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (32,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • डाउनलोड आकार : 17.69 MiB

  • डेटासेट का आकार : 8.50 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): हाँ

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (10,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (32,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/can_ph_image

  • डाउनलोड आकार : 1.87 GiB

  • डेटासेट का आकार : 474.55 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/एजेंटव्यू_इमेज छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (14,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eye_in_hand_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (71,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • डाउनलोड आकार : 43.38 MiB

  • डेटासेट का आकार : 27.73 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): हाँ

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (14,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (71,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/square_ph_image

  • डाउनलोड आकार : 2.42 GiB

  • डेटासेट का आकार : 401.28 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/एजेंटव्यू_इमेज छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (14,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eye_in_hand_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (45,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • डाउनलोड आकार : 47.69 MiB

  • डेटासेट का आकार : 29.91 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): हाँ

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
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    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
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  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (14,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (45,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/transport_ph_image

  • डाउनलोड आकार : 15.07 GiB

  • डेटासेट का आकार : 3.64 GiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
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    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
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            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
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  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (14,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (41,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eye_in_hand_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
चरण/अवलोकन/robot1_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot1_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot1_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot1_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot1_eye_in_hand_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot1_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot1_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot1_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
चरण/अवलोकन/shouldercamera0_image छवि (84, 84, 3) uint8
चरण/अवलोकन/शोल्डरकैमरा1_इमेज छवि (84, 84, 3) uint8
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (115,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • डाउनलोड आकार : 294.70 MiB

  • डेटासेट का आकार : 208.05 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): केवल तभी जब shuffle_files=False (ट्रेन)

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
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            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
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            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
इसे स्वीकार करो टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
20_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
50_प्रतिशत टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_ट्रेन टेन्सर बूल
50_प्रतिशत_मान्य टेन्सर बूल
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (14,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (41,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
चरण/अवलोकन/robot1_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot1_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot1_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot1_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot1_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot1_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot1_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot1_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (115,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

रोबोमिमिक_पीएच/टूल_हैंग_पीएच_इमेज

  • डाउनलोड आकार : 61.96 GiB

  • डेटासेट का आकार : 9.10 GiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (44,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eye_in_hand_image छवि (240, 240, 3) uint8
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
चरण/अवलोकन/साइडव्यू_इमेज छवि (240, 240, 3) uint8
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (58,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल

रोबोमिमिक_पीएच/टूल_हैंग_पीएच_लो_डिम

  • डाउनलोड आकार : 192.29 MiB

  • डेटासेट का आकार : 121.77 MiB

  • ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): हाँ

  • फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_आईडी टेन्सर डोरी
क्षितिज टेन्सर int32
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट64
कदम/छूट टेन्सर int32
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/वस्तु टेन्सर (44,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_eef_pos टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_eef_quat टेन्सर (4,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक अभिविन्यास
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_ang टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कोणीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_eef_vel_lin टेन्सर (3,) फ्लोट64 अंत-प्रभावक कार्तीय वेग
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qpos टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर की स्थिति
चरण/अवलोकन/robot0_gripper_qvel टेन्सर (2,) फ्लोट64 ग्रिपर वेग
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त पद
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_cos टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_pos_sin टेन्सर (7,) फ्लोट64
चरण/अवलोकन/robot0_joint_vel टेन्सर (7,) फ्लोट64 7DOF संयुक्त वेग
कदम/इनाम टेन्सर फ्लोट64
चरण/स्थितियाँ टेन्सर (58,) फ्लोट64
रेलगाड़ी टेन्सर बूल
वैध टेन्सर बूल