robomic_ph

  • Sự miêu tả :

Các bộ dữ liệu về con người thành thạo Robomimic được thu thập bởi 1 người vận hành thành thạo bằng cách sử dụng nền tảng RoboTurk (ngoại trừ Giao thông vận tải có 2 người vận hành thành thạo làm việc cùng nhau). Mỗi tập dữ liệu bao gồm 200 quỹ đạo thành công.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ) và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và các tập.

Tách ra Ví dụ
'train' 200
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (cấu hình mặc định)

  • Kích thước tải xuống : 798.43 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 114.47 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (10,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (32,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 17.69 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 8.50 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (10,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (32,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/can_ph_image

  • Kích thước tải xuống : 1.87 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 474.55 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (71,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 43.38 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 27.73 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (71,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/square_ph_image

  • Kích thước tải xuống : 2.42 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 401.28 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (45,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 47.69 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 29.91 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (14,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (45,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/transport_ph_image

  • Kích thước tải xuống : 15.07 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 3.64 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (14,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (41,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_eye_in_hand_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/vai camera0_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/quan sát/vai camera1_image Hình ảnh (84, 84, 3) uint8
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (115,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 294.70 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 208.05 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi shuffle_files=False (train)

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
20_phần trăm Tenxơ bool
20_percent_train Tenxơ bool
20_percent_valid Tenxơ bool
50_phần trăm Tenxơ bool
50_percent_train Tenxơ bool
50_percent_valid Tenxơ bool
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (14,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (41,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (115,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

  • Kích thước tải xuống : 61.96 GiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 9.10 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (44,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image Hình ảnh (240, 240, 3) uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/sideview_image Hình ảnh (240, 240, 3) uint8
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (58,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

  • Kích thước tải xuống : 192.29 MiB

  • Kích thước tập dữ liệu : 121.77 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Cấu trúc tính năng : 

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_id Tenxơ sợi dây
chân trời Tenxơ int32
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá Tenxơ int32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng Tenxơ (44,) phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos Tenxơ (3,) phao64 Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat Tenxơ (4,) phao64 Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin Tenxơ (3,) phao64 Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos Tenxơ (2,) phao64 Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel Tenxơ (2,) phao64 Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos Tenxơ (7,) phao64 Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin Tenxơ (7,) phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel Tenxơ (7,) phao64 Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng Tenxơ phao64
bước/trạng thái Tenxơ (58,) phao64
xe lửa Tenxơ bool
có hiệu lực Tenxơ bool