robotmimic_mh

  • Opis :

Mieszane zbiory danych ludzkich Robomimic zostały zebrane przez kilku operatorów o mieszanych zdolnościach, korzystających z platformy RoboTurk . Każdy zestaw danych składa się z 200 demonstracji.

Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim ) i drugą z obrazami ( image ).

Zbiory danych są zgodne z formatem RLDS i reprezentują kroki i odcinki.

Podział Przykłady
'train' 300
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (konfiguracja domyślna)

  • Rozmiar pliku do pobrania : 2.50 GiB

  • Rozmiar zbioru danych : 363.18 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_agentview Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/obraz0_oko_robota_w_ręce_robota Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

  • Rozmiar pobierania : 45.73 MiB

  • Rozmiar zbioru danych : 27.26 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (10,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (32,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/can_mh_image

  • Rozmiar pliku do pobrania : 5.05 GiB

  • Rozmiar zbioru danych : 1.23 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_agentview Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/obraz0_oko_robota_w_ręce_robota Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/can_mh_low_dim

  • Rozmiar pobierania : 107.28 MiB

  • Rozmiar zbioru danych : 75.19 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (71,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/square_mh_image

  • Rozmiar pobierania : 6.48 GiB

  • Rozmiar zbioru danych : 1.07 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_agentview Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/obraz0_oko_robota_w_ręce_robota Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/square_mh_low_dim

  • Rozmiar pobierania : 118.13 MiB

  • Rozmiar zbioru danych : 80.37 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_operator_1 Napinacz bool
lepszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_1_ważny Napinacz bool
lepszy_operator_2 Napinacz bool
lepszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
lepszy_operator_2_ważny Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_operator_1 Napinacz bool
OK_operator_1_train Napinacz bool
OK_operator_1_valid Napinacz bool
OK_operator_2 Napinacz bool
OK_operator_2_train Napinacz bool
OK_operator_2_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (14,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (45,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_operator_1 Napinacz bool
gorszy_operator_1_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_1_ważny Napinacz bool
gorszy_operator_2 Napinacz bool
gorszy_operator_2_pociąg Napinacz bool
gorszy_operator_2_ważny Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/transport_mh_image

  • Rozmiar pobierania : 31.47 GiB

  • Rozmiar zbioru danych : 7.69 GiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/obraz0_oko_robota_w_ręce_robota Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/obraz_robota1_oko_w_ręce Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/obserwacja/shouldercamera0_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/obserwacja/shouldercamera1_image Obraz (84, 84, 3) uint8
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

  • Rozmiar pobierania : 607.47 MiB

  • Rozmiar zbioru danych : 434.43 MiB

  • Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

  • Struktura funkcji : 

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
20_procent Napinacz bool
20_percent_pociągu Napinacz bool
20_percent_ważne Napinacz bool
50_procent Napinacz bool
50_percent_pociąg Napinacz bool
50_percent_ważne Napinacz bool
lepsza Napinacz bool
lepszy_pociąg Napinacz bool
lepszy_ważny Napinacz bool
identyfikator odcinka Napinacz smyczkowy
horyzont Napinacz int32
Dobra Napinacz bool
OK_lepiej Napinacz bool
OK_lepszy_pociąg Napinacz bool
OK_better_valid Napinacz bool
OK_pociąg Napinacz bool
OK_ważne Napinacz bool
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (14,) pływak64
kroki/rabat Napinacz int32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obiekt Napinacz (41,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos Napinacz (3,) pływak64 Pozycja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat Napinacz (4,) pływak64 Orientacja efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kątowa efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin Napinacz (3,) pływak64 Prędkość kartezjańska efektora końcowego
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos Napinacz (2,) pływak64 Pozycja chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel Napinacz (2,) pływak64 Prędkość chwytaka
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos Napinacz (7,) pływak64 Wspólne stanowiska 7DOF
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin Napinacz (7,) pływak64
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel Napinacz (7,) pływak64 Prędkości wspólne 7DOF
kroki/nagroda Napinacz pływak64
kroki/stany Napinacz (115,) pływak64
pociąg Napinacz bool
ważny Napinacz bool
gorzej Napinacz bool
gorzej_lepiej Napinacz bool
gorszy_lepszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_lepszy_ważny Napinacz bool
gorzej_ok Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorzej_w porządku_ważne Napinacz bool
gorszy_pociąg Napinacz bool
gorszy_ważny Napinacz bool