โรโบมิมิก_มก

  • คำอธิบาย :

ชุดข้อมูลที่สร้างโดยเครื่องจักร Robomimic ได้รับการรวบรวมโดยใช้ตัวแทน Soft Actor Critic ที่ได้รับการฝึกฝนพร้อมรางวัลมากมาย แต่ละชุดข้อมูลประกอบด้วยบัฟเฟอร์การเล่นซ้ำของเอเจนต์

แต่ละงานมีสองเวอร์ชัน: หนึ่งเวอร์ชันที่มีการสังเกตมิติต่ำ ( low_dim ) และอีกหนึ่งเวอร์ชันที่มีรูปภาพ ( image )

ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอน

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mg/lift_mg_image (การกำหนดค่าเริ่มต้น)

  • ขนาดการดาวน์โหลด : 18.04 GiB

  • ขนาดชุดข้อมูล : 2.73 GiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 1,500
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_id เทนเซอร์ เชือก
ขอบฟ้า เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/agentview_image ภาพ (84, 84, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ เทนเซอร์ (10,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat เทนเซอร์ (4,) ลอย64 การวางแนวเอนด์เอฟเฟกต์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วคาร์ทีเซียนเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image ภาพ (84, 84, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos เทนเซอร์ (7,) ลอย64 7DOF ตำแหน่งร่วม
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel เทนเซอร์ (7,) ลอย64 ความเร็วข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/รางวัล เทนเซอร์ ลอย64
ขั้นตอน/สถานะ เทนเซอร์ (32,) ลอย64

robomimic_mg/lift_mg_low_dim

  • ขนาดการดาวน์โหลด : 302.25 MiB

  • ขนาดชุดข้อมูล : 195.10 MiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): เฉพาะเมื่อ shuffle_files=False (train)

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 1,500
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_id เทนเซอร์ เชือก
ขอบฟ้า เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ เทนเซอร์ (10,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat เทนเซอร์ (4,) ลอย64 การวางแนวเอนด์เอฟเฟกต์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วคาร์ทีเซียนเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos เทนเซอร์ (7,) ลอย64 7DOF ตำแหน่งร่วม
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel เทนเซอร์ (7,) ลอย64 ความเร็วข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/รางวัล เทนเซอร์ ลอย64
ขั้นตอน/สถานะ เทนเซอร์ (32,) ลอย64

robomimic_mg/can_mg_image

  • ขนาดการดาวน์โหลด : 47.14 GiB

  • ขนาดชุดข้อมูล : 11.15 GiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 3,900
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_id เทนเซอร์ เชือก
ขอบฟ้า เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/agentview_image ภาพ (84, 84, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ เทนเซอร์ (14,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat เทนเซอร์ (4,) ลอย64 การวางแนวเอนด์เอฟเฟกต์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วคาร์ทีเซียนเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image ภาพ (84, 84, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos เทนเซอร์ (7,) ลอย64 7DOF ตำแหน่งร่วม
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel เทนเซอร์ (7,) ลอย64 ความเร็วข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/รางวัล เทนเซอร์ ลอย64
ขั้นตอน/สถานะ เทนเซอร์ (71,) ลอย64

robomimic_mg/can_mg_low_dim

  • ขนาดการดาวน์โหลด : 1.01 GiB

  • ขนาดชุดข้อมูล : 697.71 MiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 3,900
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_id เทนเซอร์ เชือก
ขอบฟ้า เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด เทนเซอร์ int32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ เทนเซอร์ (14,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat เทนเซอร์ (4,) ลอย64 การวางแนวเอนด์เอฟเฟกต์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin เทนเซอร์ (3,) ลอย64 ความเร็วคาร์ทีเซียนเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel เทนเซอร์ (2,) ลอย64 ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos เทนเซอร์ (7,) ลอย64 7DOF ตำแหน่งร่วม
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin เทนเซอร์ (7,) ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel เทนเซอร์ (7,) ลอย64 ความเร็วข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/รางวัล เทนเซอร์ ลอย64
ขั้นตอน/สถานะ เทนเซอร์ (71,) ลอย64