robo_set

  • Sự miêu tả :

Tập dữ liệu thực của một cánh tay robot thể hiện 12 kỹ năng thao tác không hề tầm thường trên 38 nhiệm vụ, 7500 quỹ đạo.

  • Trang chủ : https://robopen.github.io/

  • Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.RoboSet

  • Phiên bản :

    • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

  • Kích thước tải xuống : Unknown size

  • Kích thước tập dữ liệu : 179.42 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra Ví dụ
'train' 18.250
  • Cấu trúc tính năng : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
tập_siêu dữ liệu/dùng thử_id Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (8,) phao32
bước/giảm giá vô hướng phao32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/image_left Hình ảnh (240, 424, 3) uint8
bước/quan sát/image_right Hình ảnh (240, 424, 3) uint8
bước/quan sát/image_top Hình ảnh (240, 424, 3) uint8
bước/quan sát/image_wrist Hình ảnh (240, 424, 3) uint8
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (8,) phao32
bước/quan sát/state_velocity Tenxơ (8,) phao32
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn : 
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }