robo_set

  • Opis :

Prawdziwy zbiór danych pojedynczego ramienia robota wykazujący 12 nietrywialnych umiejętności manipulacyjnych w 38 zadaniach i 7500 trajektoriach.

Podział Przykłady
'train' 18250
  • Struktura funkcji : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Napinacz smyczkowy
metadane_odcinka/id_próby Napinacz smyczkowy
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (8,) pływak32
kroki/rabat Skalarny pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/instrukcja_językowa Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/image_left Obraz (240, 424, 3) uint8
kroki/obserwacja/prawo_obrazu Obraz (240, 424, 3) uint8
kroki/obserwacja/góra_obrazu Obraz (240, 424, 3) uint8
kroki/obserwacja/image_wrist Obraz (240, 424, 3) uint8
kroki/obserwacja/stan Napinacz (8,) pływak32
kroki/obserwacja/prędkość_stanu Napinacz (8,) pływak32
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat : 
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }