plex_robosuite

  • Sự miêu tả :

Một tập dữ liệu về các quỹ đạo trình diễn chất lượng cao cho các nhiệm vụ Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal và NutAssemblyRound của Robosuite, mỗi nhiệm vụ có 75 bản trình diễn.

Tách ra Ví dụ
'train' 402
'val' 48
  • Cấu trúc tính năng : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/tập_id Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao64
bước/giảm giá vô hướng phao32
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (32,) phao64
bước/quan sát/hình ảnh cổ tay Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789