plex_robosuite

  • Описание :

Набор данных высококачественных демонстрационных траекторий для задач Robosuite’s Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal и NutAssemblyRound, по 75 демонстраций на каждую.

Расколоть Примеры
'train' 402
'val' 48
  • Структура функции : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
Episode_metadata/episode_id Тензор нить
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) float64
шаги/скидка Скаляр float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/наблюдение/состояние Тензор (32,) float64
шаги/наблюдение/wrist_image Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789