plex_robosuite

  • Opis :

Zbiór danych wysokiej jakości trajektorii demonstracyjnych dla zadań Robosuite Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal i NutAssemblyRound, 75 demonstracji na każdą.

Podział Przykłady
'train' 402
'val' 48
  • Struktura funkcji : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/id_odcinka Napinacz smyczkowy
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak64
kroki/rabat Skalarny pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32
kroki/instrukcja_językowa Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (128, 128, 3) uint8
kroki/obserwacja/stan Napinacz (32,) pływak64
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka Obraz (128, 128, 3) uint8
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat : 
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789