kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • Sự miêu tả :

Franka thao túng những đồ vật không thể nắm bắt được

Tách ra Ví dụ
'train' 201
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position residual, 3x end-effector axis-angle residual, 7x robot joint k_p gain coefficient, 7x robot joint damping ratio coefficient].The action residuals are global, i.e. multiplied on theleft-hand side of the current end-effector state.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32, description=Partial pointcloud observation),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [joint_states, end_effector_pose].Joint states are 14-dimensional, formatted in the order of [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].In other words,  joint positions and velocities are interleaved.The end-effector pose is 7-dimensional, formatted in the order of [position, quaternion].The quaternion is formatted in (x,y,z,w) order. The end-effector pose references the tool frame, in the center of the two fingers of the gripper.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (20,) phao32 Hành động của robot, bao gồm [3x phần dư vị trí của bộ tác động cuối, 3x phần dư góc trục của bộ tác động cuối, 7x hệ số khuếch đại k_p của khớp robot, hệ số tỷ lệ giảm chấn của khớp robot 7x]. Phần dư hành động là tổng thể, tức là được nhân ở phía bên trái trạng thái của người tác động cuối hiện tại.
bước/giảm giá vô hướng phao32 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (480, 640, 3) uint8 Quan sát RGB của camera chính.
bước/quan sát/partial_pointcloud Tenxơ (512, 3) phao32 Quan sát pointcloud một phần
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (21,) phao32 Trạng thái robot, bao gồm [trạng thái khớp, end_effector_pose]. Trạng thái khớp là 14 chiều, được định dạng theo thứ tự [q_0, w_0, q_1, w_0, ...]. Nói cách khác, vị trí và vận tốc của khớp được xen kẽ. Phần cuối - Tư thế tác động là 7 chiều, được định dạng theo thứ tự [vị trí, quaternion]. Quaternion được định dạng theo thứ tự (x,y,z,w). Tư thế tác động cuối tham chiếu đến khung công cụ, ở giữa hai ngón tay của dụng cụ kẹp.
bước/phần thưởng vô hướng phao32 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
  • Trích dẫn :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}