Imperialcollege_sawyer_wrist_cam

  • Sự miêu tả :

Sawyer thực hiện thao tác trên mặt bàn

  • Trang chủ : --

  • Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam

  • Phiên bản :

    • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

  • Kích thước tải xuống : Unknown size

  • Kích thước tập dữ liệu : 81.87 MiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

  • Chia tách :

Tách ra Ví dụ
'train' 170
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
            'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (8,) phao32 Hoạt động của rô-bốt, bao gồm vị trí 3x delta trong khung EEF, 3x góc euler ZYX delta, 1x đóng/mở kẹp, 1x kết thúc đoạn.
bước/giảm giá vô hướng phao32 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (64, 64, 3) uint8 Quan sát RGB của camera chính (giống như ở cổ tay trong trường hợp của chúng tôi).
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (1,) phao32 Trạng thái kẹp (mở hoặc đóng)
bước/quan sát/hình ảnh cổ tay Hình ảnh (64, 64, 3) uint8 Camera đeo tay quan sát RGB.
bước/phần thưởng vô hướng phao32 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
  • Trích dẫn :
--