- وصف :
سوير يقوم بالتلاعب بسطح الطاولة
الصفحة الرئيسية : --
كود المصدر :
tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam
الإصدارات :
-
0.1.0
(افتراضي): الإصدار الأولي.
-
حجم التحميل :
Unknown size
حجم مجموعة البيانات :
81.87 MiB
التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): نعم
الإنشقاقات :
ينقسم | أمثلة |
---|---|
'train' | 170 |
- هيكل الميزة :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- وثائق الميزة :
ميزة | فصل | شكل | نوع D | وصف |
---|---|---|---|---|
المميزاتDict | ||||
الحلقة_البيانات الوصفية | المميزاتDict | |||
Episode_metadata/file_path | نص | خيط | المسار إلى ملف البيانات الأصلي. | |
خطوات | مجموعة البيانات | |||
الخطوات/الإجراء | الموتر | (8،) | float32 | عمل الروبوت، يتكون من موضع دلتا 3x في إطار EEF، وزوايا أويلر ZYX دلتا 3x، وفتح/إغلاق 1x، وحلقة إنهاء 1x. |
الخطوات/الخصم | العددية | float32 | الخصم إذا تم توفيره، الافتراضي هو 1. | |
الخطوات/is_first | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_last | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_terminal | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/language_embedding | الموتر | (512،) | float32 | تضمين لغة كونا. راجع https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
الخطوات/language_instruction | نص | خيط | تعليم اللغة. | |
الخطوات/الملاحظة | المميزاتDict | |||
الخطوات/الملاحظة/الصورة | صورة | (64، 64، 3) | uint8 | مراقبة الكاميرا الرئيسية RGB (مثل المعصم في حالتنا). |
الخطوات/الملاحظة/الحالة | الموتر | (1،) | float32 | حالة القابض (مفتوحة أو مغلقة) |
الخطوات/الملاحظة/wrist_image | صورة | (64، 64، 3) | uint8 | مراقبة كاميرا المعصم RGB. |
خطوات/مكافأة | العددية | float32 | مكافأة إذا تم توفيرها، 1 في الخطوة النهائية للعروض التوضيحية. |
المفاتيح الخاضعة للإشراف (راجع
as_supervised
doc ):None
الشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.
أمثلة ( tfds.as_dataframe ):
- الاقتباس :
--