কলম্বিয়া_ক্যারল্যাব_পুষ্ট_রিয়েল

  • বর্ণনা :

UR5 প্ল্যানার পুশিং টাস্ক

বিভক্ত উদাহরণ
'test' 14
'train' 122
  • বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
   
'steps': Dataset({
       
'action': FeaturesDict({
           
'gripper_closedness_action': float32,
           
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
           
'terminate_episode': float32,
           
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
       
}),
       
'is_first': bool,
       
'is_last': bool,
       
'is_terminal': bool,
       
'observation': FeaturesDict({
           
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
           
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
           
'natural_language_instruction': string,
           
'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
           
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
       
}),
       
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
   
}),
})
  • বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য ক্লাস আকৃতি ডিটাইপ বর্ণনা
ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ ডেটাসেট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/গ্রিপার_ক্লোজডনেস_অ্যাকশন টেনসর float32 1 যদি বন্ধ গ্রিপার, -1 যদি খোলা গ্রিপার, 0 যদি কোন পরিবর্তন না হয়।
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/ঘূর্ণন_ডেল্টা টেনসর (৩,) float32 রোল, পিচ, ইয়াওতে ডেল্টা পরিবর্তন।
steps/action/terminate_episode টেনসর float32
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/বিশ্ব_ভেক্টর টেনসর (৩,) float32 XYZ এ ডেল্টা পরিবর্তন।
steps/is_first টেনসর bool
ধাপ/শেষ_শেষ টেনসর bool
steps/is_terminal টেনসর bool
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র ছবি (240, 320, 3) uint8
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_এম্বেডিং টেনসর (512,) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_নির্দেশ টেনসর স্ট্রিং
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রোবট_স্টেট টেনসর (2,) float32 রোবট শেষ প্রভাবক XY অবস্থা
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/কব্জি_চিত্র ছবি (240, 320, 3) uint8
পদক্ষেপ/পুরস্কার স্কেলার float32
  • উদ্ধৃতি :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title
={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author
={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle
={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year
={2023}
}