कोलंबिया_कैरलैब_पुश्त_रियल

  • विवरण :

UR5 प्लानर पुशिंग कार्य

विभाजित करना उदाहरण
'test' 14
'train' 122
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई फीचर्सडिक्ट
चरण/कार्रवाई/ग्रिपर_क्लोज्डनेस_एक्शन टेन्सर फ्लोट32 यदि बंद ग्रिपर है तो 1, यदि खुला ग्रिपर है तो -1, यदि कोई परिवर्तन नहीं है तो 0।
चरण/क्रिया/रोटेशन_डेल्टा टेन्सर (3,) फ्लोट32 रोल, पिच, यॉ में डेल्टा परिवर्तन।
चरण/कार्रवाई/समाप्त_एपिसोड टेन्सर फ्लोट32
चरण/कार्रवाई/विश्व_वेक्टर टेन्सर (3,) फ्लोट32 XYZ में डेल्टा परिवर्तन.
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/छवि छवि (240, 320, 3) uint8
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_निर्देश टेन्सर डोरी
चरण/अवलोकन/robot_state टेन्सर (2,) फ्लोट32 रोबोट अंत प्रभावक XY स्थिति
चरण/अवलोकन/कलाई_छवि छवि (240, 320, 3) uint8
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32
  • उद्धरण :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}