columbia_cairlab_pusht_real

  • وصف :

مهام الدفع المستوي UR5

ينقسم أمثلة
'test' 14
'train' 122
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/gripper_closedness_action الموتر float32 1 إذا كان القابض مغلقًا، -1 إذا كان القابض مفتوحًا، 0 إذا لم يكن هناك تغيير.
الخطوات/الإجراء/rotation_delta الموتر (3،) float32 دلتا التغيير في لفة، الملعب، ياو.
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر float32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32 تغيير دلتا في XYZ.
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (240، 320، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/robot_state الموتر (2،) float32 حالة المستجيب النهائي للروبوت XY
الخطوات/الملاحظة/wrist_image صورة (240، 320، 3) uint8
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}