cmu_खिंचाव

  • विवरण :

हेलो स्ट्रेच रोबोट किचन इंटरैक्शन

विभाजित करना उदाहरण
'train' 135
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x ee pos, 3x ee rot 1x gripper binary action, 1x terminate episode].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot joint angles/ee pos, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ मूलपाठ डोरी मूल डेटा फ़ाइल का पथ.
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (8,) फ्लोट32 रोबोट एक्शन में [3x ईई पॉज़, 3x ईई रोट 1x ग्रिपर बाइनरी एक्शन, 1x टर्मिनेट एपिसोड] शामिल है।
कदम/छूट अदिश फ्लोट32 यदि छूट प्रदान की गई है, तो डिफ़ॉल्ट 1 है।
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
चरण/भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32 कोना भाषा एम्बेडिंग. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 देखें
चरण/भाषा_निर्देश मूलपाठ डोरी भाषा निर्देश.
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/छवि छवि (128, 128, 3) uint8 मुख्य कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/स्थिति टेन्सर (4,) फ्लोट32 रोबोट स्थिति में [3x रोबोट संयुक्त कोण/ईई पॉज़, 1x ग्रिपर स्थिति] शामिल है।
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32 यदि प्रदान किया गया तो इनाम, डेमो के लिए अंतिम चरण पर 1।
  • उद्धरण :
@inproceedings{bahl2023affordances,
  title={Affordances from Human Videos as a Versatile Representation for Robotics},
  author={Bahl, Shikhar and Mendonca, Russell and Chen, Lili and Jain, Unnat and Pathak, Deepak},
  booktitle={CVPR},
  year={2023}
}
@article{mendonca2023structured,
  title={Structured World Models from Human Videos},
  author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
  journal={CoRL},
  year={2023}
}