- Sự miêu tả :
Franka thực hiện nhiệm vụ chọn địa điểm trên bàn
Trang chủ : https://arxiv.org/abs/2306.10007
Mã nguồn :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyRptConvertedExternallyToRlds
Phiên bản :
-
0.1.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Kích thước tải xuống :
Unknown size
Kích thước tập dữ liệu :
40.64 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | Ví dụ |
---|---|
'train' | 908 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7 delta joint pos,1x gripper binary state].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=Binary gripper state (1 - closed, 0 - open)),
'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=xArm joint positions (7 DoF).),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | loại D | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_siêu dữ liệu | Tính năngDict | |||
tập_siêu dữ liệu/file_path | Chữ | sợi dây | Đường dẫn tới file dữ liệu gốc. | |
bước | Tập dữ liệu | |||
bước/hành động | Tenxơ | (8,) | phao32 | Hành động của robot, bao gồm [7 vị trí khớp tam giác, trạng thái nhị phân của bộ kẹp 1x]. |
bước/giảm giá | vô hướng | phao32 | Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1. | |
bước/là_đầu tiên | Tenxơ | bool | ||
bước/is_last | Tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | Tenxơ | bool | ||
các bước/ngôn ngữ_embedding | Tenxơ | (512,) | phao32 | Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5 |
các bước/ngôn ngữ_instruction | Chữ | sợi dây | Giảng dạy ngôn ngữ. | |
bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/kẹp | vô hướng | bool | Trạng thái kẹp nhị phân (1 - đóng, 0 - mở) | |
bước/quan sát/hand_image | Hình ảnh | (480, 640, 3) | uint8 | Camera cầm tay quan sát RGB. |
bước/quan sát/joint_pos | Tenxơ | (7,) | phao32 | vị trí khớp xArm (7 DoF). |
bước/phần thưởng | vô hướng | phao32 | Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo. |
Khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):
- Trích dẫn :
@article{Radosavovic2023,
title={Robot Learning with Sensorimotor Pre-training},
author={Ilija Radosavovic and Baifeng Shi and Letian Fu and Ken Goldberg and Trevor Darrell and Jitendra Malik},
year={2023},
journal={arXiv:2306.10007}
}