berkeley_gnm_sac_son

  • Sự miêu tả :

điều hướng văn phòng

Tách ra Ví dụ
'train' 2.955
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (2,) phao64 Hành động của robot, bao gồm vị trí 2x
bước/hành động_angle Tenxơ (3,) phao64 Hành động của robot, bao gồm vị trí 2x, ngáp 1x
bước/giảm giá vô hướng phao64 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (120, 160, 3) uint8 Quan sát RGB của camera chính.
bước đi/quan sát/vị trí Tenxơ (2,) phao64 vị trí robot
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (3,) phao64 Trạng thái robot, bao gồm [vị trí 2x, 1x yaw]
bước đi/quan sát/ngáp Tenxơ (1,) phao64 Robot ngáp
bước/phần thưởng vô hướng phao64 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
  • Trích dẫn :
@article{hirose2023sacson,
  title={SACSoN: Scalable Autonomous Data Collection for Social Navigation},
  author={Hirose, Noriaki and Shah, Dhruv and Sridhar, Ajay and Levine, Sergey},
  journal={arXiv preprint arXiv:2306.01874},
  year={2023}
}