berkeley_gnm_sac_son

  • תיאור :

ניווט משרדי

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 2,955
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path טֶקסט חוּט נתיב לקובץ הנתונים המקורי.
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 פעולת רובוט, מורכבת ממיקום פי 2
צעדים/זווית_פעולה מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 פעולת רובוט, מורכבת מ-2x מיקום, 1x פיהוק
צעדים/הנחה סקלר לצוף64 הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
שלבים/הטבעת_שפה מוֹתֵחַ (512,) לצוף32 הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
שלבים/הוראת_שפה טֶקסט חוּט הוראת שפה.
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (120, 160, 3) uint8 תצפית RGB של מצלמה ראשית.
צעדים/תצפית/עמדה מוֹתֵחַ (2,) לצוף64 עמדת רובוט
צעדים/תצפית/מצב מוֹתֵחַ (3,) לצוף64 מצב רובוט, מורכב מ-[2x מיקום, 1x yaw]
צעדים/תצפית/פיהוק מוֹתֵחַ (1,) לצוף64 פיהוק רובוט
צעדים/פרס סקלר לצוף64 תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות.
  • ציטוט :
@article{hirose2023sacson,
  title={SACSoN: Scalable Autonomous Data Collection for Social Navigation},
  author={Hirose, Noriaki and Shah, Dhruv and Sridhar, Ajay and Levine, Sergey},
  journal={arXiv preprint arXiv:2306.01874},
  year={2023}
}