berkeley_cable_routing

  • وصف :

توجيه الكابل إلى المشابك الموجودة على سطح الطاولة

ينقسم أمثلة
'test' 165
'train' 1,482
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/rotation_delta الموتر (3،) float32 السرعة الزاوية حول المحور z.
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر float32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32 السرعة في XYZ.
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (128، 128، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/robot_state الموتر (7،) float32
الخطوات/الملاحظة/top_image صورة (128، 128، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/wrist225_image صورة (128، 128، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/wrist45_image صورة (128، 128، 3) uint8
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}