berkeley_cable_routing

  • Описание :

Прокладка кабеля в зажимы на столешнице

Расколоть Примеры
'test' 165
'train' 1482
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
шаги Набор данных
шаги/действия ВозможностиDict
шаги/действие/rotation_delta Тензор (3,) float32 Угловая скорость вокруг оси z.
шаги/действие/terminate_episode Тензор float32
шаги/действие/world_vector Тензор (3,) float32 Скорость в XYZ.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/наблюдение/natural_language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение/robot_state Тензор (7,) float32
шаги/наблюдение/top_image Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/наблюдение/wrist225_image Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/наблюдение/wrist45_image Изображение (128, 128, 3) uint8
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}