बर्कले_केबल_रूटिंग

  • विवरण :

केबल को टेबल टॉप पर क्लैंप में रूट करना

विभाजित करना उदाहरण
'test' 165
'train' 1,482
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई फीचर्सडिक्ट
चरण/क्रिया/रोटेशन_डेल्टा टेन्सर (3,) फ्लोट32 Z अक्ष के परितः कोणीय वेग.
चरण/कार्रवाई/समाप्त_एपिसोड टेन्सर फ्लोट32
चरण/कार्रवाई/विश्व_वेक्टर टेन्सर (3,) फ्लोट32 XYZ में वेग.
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
कदम/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/छवि छवि (128, 128, 3) uint8
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32
चरण/अवलोकन/प्राकृतिक_भाषा_निर्देश टेन्सर डोरी
चरण/अवलोकन/robot_state टेन्सर (7,) फ्लोट32
चरण/अवलोकन/top_image छवि (128, 128, 3) uint8
चरण/अवलोकन/कलाई225_छवि छवि (128, 128, 3) uint8
चरण/अवलोकन/कलाई45_छवि छवि (128, 128, 3) uint8
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32
  • उद्धरण :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}