berkeley_cable_routing

  • Sự miêu tả :

Định tuyến cáp vào kẹp trên mặt bàn

Tách ra Ví dụ
'test' 165
'train' 1,482
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tính năngDict
bước/hành động/xoay_delta Tenxơ (3,) phao32 Vận tốc góc quanh trục z.
bước/hành động/chấm dứt_episode Tenxơ phao32
bước/hành động/world_vector Tenxơ (3,) phao32 Vận tốc trong XYZ.
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn Tenxơ sợi dây
bước/quan sát/robot_state Tenxơ (7,) phao32
bước/quan sát/top_image Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
bước/quan sát/cổ tay225_image Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
bước/quan sát/cổ tay45_image Hình ảnh (128, 128, 3) uint8
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}