berkeley_cable_routing

  • Descrição :

Passando o cabo em braçadeiras no tampo da mesa

Dividir Exemplos
'test' 165
'train' 1.482
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
passos Conjunto de dados
etapas/ação RecursosDict
etapas/ação/rotação_delta Tensor (3,) float32 Velocidade angular em torno do eixo z.
etapas/ação/terminar_episódio Tensor float32
passos/ação/vetor_mundo Tensor (3,) float32 Velocidade em XYZ.
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/observação RecursosDict
passos/observação/imagem Imagem (128, 128, 3) uint8
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural Tensor (512,) float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural Tensor corda
etapas/observação/robot_state Tensor (7,) float32
etapas/observação/top_image Imagem (128, 128, 3) uint8
passos/observação/wrist225_image Imagem (128, 128, 3) uint8
passos/observação/wrist45_image Imagem (128, 128, 3) uint8
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}