berkeley_autolab_ur5

  • Tanım :

UR5 kumaş işleme, yer seçme vb. görevleri yerine getirir

Bölmek Örnekler
'test' 104
'train' 896
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/gripper_closedness_action Tensör kayan nokta32 Yakın tutucu ise 1, açık tutucu ise -1, değişiklik yoksa 0.
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32 Yuvarlanma, eğim ve yalpalamadaki delta değişimi.
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32 XYZ'deki delta değişimi.
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/el_image Resim (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/görüntü Resim (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/görüntü_with_derinlik Resim (480, 640, 1) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem/robot_state Tensör (15,) kayan nokta32 Robot durumunun açıklaması https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5 adresinde bulunabilir.
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}