berkeley_autolab_ur5

  • Описание :

UR5 выполнение манипуляций с тканью, выбора места и т. д.

Расколоть Примеры
'test' 104
'train' 896
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
шаги Набор данных
шаги/действия ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action Тензор поплавок32 1, если захват закрыт, -1, если захват открыт, 0, если изменений нет.
шаги/действие/rotation_delta Тензор (3,) поплавок32 Изменение дельты по крену, тангажу, рысканию.
шаги/действие/terminate_episode Тензор поплавок32
шаги/действие/world_vector Тензор (3,) поплавок32 Изменение дельты в XYZ.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/hand_image Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/изображение Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_with_length Изображение (480, 640, 1) поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_embedding Тензор (512,) поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение/robot_state Тензор (15,) поплавок32 Объяснение состояния робота можно найти по адресу https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5.
шаги/награда Скаляр поплавок32
  • Цитата :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}