- Описание :
Телеопированный робот Google в основном выбирает место со стола
Домашняя страница : https://www.kaggle.com/datasets/google/bc-z-robot/discussion/309201 .
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.BcZ
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
81.15 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 39 350 |
'val' | 3914 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'future/axis_angle_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the rotation. Each action is a 3D delta to add to the current axis angle.),
'future/target_close': Tensor(shape=(10,), dtype=int64, description=The next 10 actions for the gripper. Each action is the value the gripper closure should be changed to (notably it is *not* a delta.)),
'future/xyz_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the positions. Each action is a 3D delta to add to current position.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'episode_success': float32,
'image': Image(shape=(171, 213, 3), dtype=uint8, description=Camera image of the robot, downsampled 3x),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=An embedding of the task via Universal Sentence Encoder (https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4)),
'natural_language_instruction': string,
'present/autonomous': int64,
'present/axis_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current rotation of the end effector in axis-angle representation.),
'present/intervention': int64,
'present/sensed_close': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=How much the gripper is currently closed. Scaled from 0 to 1, but not all values from 0 to 1 are reachable. The range in the data is about 0.2 to 1),
'present/xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current position of the end effector in axis-angle representation, in robot frame),
'sequence_length': int64,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | ВозможностиDict | |||
шаги/действие/будущее/axis_angle_residual | Тензор | (30,) | поплавок32 | Следующие 10 действий по ротации. Каждое действие представляет собой трехмерную дельту, добавляемую к текущему углу оси. |
шаги/действие/будущее/target_close | Тензор | (10,) | int64 | Следующие 10 действий для захвата. Каждое действие — это значение, на которое должно быть изменено закрытие захвата (в частности, это не дельта). |
шаги/действие/будущее/xyz_residual | Тензор | (30,) | поплавок32 | Следующие 10 действий по позициям. Каждое действие представляет собой трехмерную дельту, которую можно добавить к текущей позиции. |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/episode_success | Тензор | поплавок32 | Ярлык успеха 0–1 | |
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (171, 213, 3) | uint8 | Изображение робота с камеры, уменьшенное в 3 раза |
шаги/наблюдение/natural_language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | Встраивание задачи через универсальный кодировщик предложений ( https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4 ). |
шаги/наблюдение/natural_language_instruction | Тензор | нить | Задача, которую попросили выполнить робота. | |
шаги/наблюдение/настоящее/автономное | Тензор | int64 | Эпизоды собираются через DAgger. Это метка 0/1, указывающая, исходит ли действие от политики или от телеоператора. 1 = из политики. | |
шаги/наблюдение/настоящее/axis_angle | Тензор | (3,) | поплавок32 | Текущее вращение конечного эффектора в представлении оси-угла. |
шаги/наблюдение/настоящее/вмешательство | Тензор | int64 | Эпизоды собираются через DAgger. Это метка 0/1, указывающая, исходит ли действие от политики или от телеоператора. 1 = от телеоператора. Это полная противоположность настоящему/автономному | |
шаги/наблюдение/настоящее/почувствованное_закрытие | Тензор | (1,) | поплавок32 | Насколько захват в данный момент закрыт. Масштабируется от 0 до 1, но не все значения от 0 до 1 достижимы. Диапазон данных составляет от 0,2 до 1. |
шаги/наблюдение/настоящее/xyz | Тензор | (3,) | поплавок32 | Текущее положение конечного эффектора в представлении угла оси в кадре робота. |
шаги/наблюдение/sequence_length | Тензор | int64 | Продолжительность эпизода | |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@inproceedings{jang2021bc,
title={ {BC}-Z: Zero-Shot Task Generalization with Robotic Imitation Learning},
author={Eric Jang and Alex Irpan and Mohi Khansari and Daniel Kappler and Frederik Ebert and Corey Lynch and Sergey Levine and Chelsea Finn},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning},
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=8kbp23tSGYv} }