alto

  • Description :

Robot Franka interagissant avec des tâches de cuisine stylisées

Diviser Exemples
'test' 15
'train' 135
  • Structure des fonctionnalités : 
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
mesures Ensemble de données
étapes/actions FonctionnalitésDict
étapes/action/gripper_closedness_action Tenseur flotteur32
étapes/action/rotation_delta Tenseur (3,) flotteur32
étapes/action/terminate_episode Tenseur flotteur32
étapes/action/world_vector Tenseur (3,) flotteur32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/agentview_rgb Image (224, 224, 3) uint8 RVB capturé par la caméra de l'espace de travail
étapes/observation/ee_states Tenseur (16,) flotteur32 Pose de l'effecteur terminal spécifiée comme une matrice homogène.
étapes/observation/eye_in_hand_rgb Image (224, 224, 3) uint8 RVB capturé par une caméra à main
étapes/observation/gripper_states Tenseur (1,) flotteur32 gripper_states = 0 signifie que la pince est complètement fermée. La valeur représente la largeur de la pince du Franka Panda Gripper.
étapes/observation/joint_states Tenseur (7,) flotteur32 valeurs communes
étapes/observation/natural_lingual_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle Tenseur chaîne
étapes/récompense Scalaire flotteur32
@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}