- وصف :
xArm اختيار ووضع الأشياء
الصفحة الرئيسية : --
كود المصدر :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmPickAndPlaceConvertedExternallyToRlds
الإصدارات :
-
0.1.0
(افتراضي): الإصدار الأولي.
-
حجم التحميل :
Unknown size
حجم مجموعة البيانات :
1.29 GiB
التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): لا
الإنشقاقات :
ينقسم | أمثلة |
---|---|
'train' | 92 |
'val' | 10 |
- هيكل الميزة :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- وثائق الميزة :
ميزة | فصل | شكل | نوع D | وصف |
---|---|---|---|---|
المميزاتDict | ||||
الحلقة_البيانات الوصفية | المميزاتDict | |||
Episode_metadata/file_path | نص | خيط | المسار إلى ملف البيانات الأصلي. | |
خطوات | مجموعة البيانات | |||
الخطوات/الإجراء | الموتر | (7،) | float32 | يتكون عمل الروبوت من [3x موضع EEF، 3x اتجاه EEF ياو/ميل/لفة، 1x موضع فتح/إغلاق للمقبض]. |
الخطوات/الخصم | العددية | float32 | الخصم إذا تم توفيره، الافتراضي هو 1. | |
الخطوات/is_first | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_last | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_terminal | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/language_embedding | الموتر | (512،) | float32 | تضمين لغة كونا. راجع https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
الخطوات/language_instruction | نص | خيط | تعليم اللغة. | |
الخطوات/الملاحظة | المميزاتDict | |||
الخطوات/الملاحظة/end_effector_pose | الموتر | (6،) | float32 | وضعية المستجيب النهائي للروبوت، تتكون من [3x موضع EEF، 3x اتجاه EEF ياو/خطوة/لفة]. |
الخطوات/الملاحظة/hand_image | صورة | (224، 224، 3) | uint8 | مراقبة الكاميرا اليدوية RGB. |
الخطوات/الملاحظة/الصورة | صورة | (224، 224، 3) | uint8 | مراقبة الكاميرا الرئيسية RGB. |
الخطوات/الملاحظة/الصورة2 | صورة | (224، 224، 3) | uint8 | مراقبة كاميرا RGB أخرى من وجهة نظر مختلفة. |
الخطوات/المراقبة/joint_state | الموتر | (14،) | float32 | حالة مفصل الروبوت، تتكون من [7x زوايا مفصل الروبوت، 7x سرعة مفصل الروبوت]. |
الخطوات/الملاحظة/joint_trajectory | الموتر | (21،) | float32 | مسار مفصل الروبوت، يتكون من [7x زوايا مفصل الروبوت، 7x سرعة مفصل الروبوت، 7x تسريع مفصل الروبوت]. |
خطوات/مكافأة | العددية | float32 | مكافأة إذا تم توفيرها، 1 في الخطوة النهائية للعروض التوضيحية. |
المفاتيح الخاضعة للإشراف (انظر
as_supervised
doc ):None
الشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.
أمثلة ( tfds.as_dataframe ): مفقود.
الاقتباس :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}