utokyo_xarm_चुनें_और_स्थान_बाहर_से_rlds में परिवर्तित करें

  • विवरण :

xArm वस्तुओं को चुनना और रखना

विभाजित करना उदाहरण
'train' 92
'val' 10
  • फ़ीचर संरचना :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
            'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
            'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :
विशेषता कक्षा आकार डीप्रकार विवरण
फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ मूलपाठ डोरी मूल डेटा फ़ाइल का पथ.
कदम डेटासेट
कदम/कार्रवाई टेन्सर (7,) फ्लोट32 रोबोट कार्रवाई में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल, 1x ग्रिपर खुली/बंद स्थिति] शामिल है।
कदम/छूट अदिश फ्लोट32 यदि छूट प्रदान की गई है, तो डिफ़ॉल्ट 1 है।
चरण/पहला है टेन्सर बूल
चरण/अंतिम है टेन्सर बूल
चरण/is_terminal टेन्सर बूल
चरण/भाषा_एम्बेडिंग टेन्सर (512,) फ्लोट32 कोना भाषा एम्बेडिंग. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 देखें
चरण/भाषा_निर्देश मूलपाठ डोरी भाषा निर्देश.
चरण/अवलोकन फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/end_effector_pose टेन्सर (6,) फ्लोट32 रोबोट एंड इफ़ेक्टर पोज़ में [3x ईईएफ स्थिति, 3x ईईएफ ओरिएंटेशन यॉ/पिच/रोल] शामिल है।
चरण/अवलोकन/हाथ_छवि छवि (224, 224, 3) uint8 हैंड कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/छवि छवि (224, 224, 3) uint8 मुख्य कैमरा आरजीबी अवलोकन।
चरण/अवलोकन/छवि2 छवि (224, 224, 3) uint8 एक अन्य कैमरा आरजीबी विभिन्न दृष्टिकोण से अवलोकन करता है।
चरण/अवलोकन/joint_state टेन्सर (14,) फ्लोट32 रोबोट संयुक्त अवस्था में [7x रोबोट संयुक्त कोण, 7x रोबोट संयुक्त वेग] शामिल है।
चरण/अवलोकन/संयुक्त_प्रक्षेपवक्र टेन्सर (21,) फ्लोट32 रोबोट संयुक्त प्रक्षेप पथ में [7x रोबोट संयुक्त कोण, 7x रोबोट संयुक्त वेग, 7x रोबोट संयुक्त त्वरण] शामिल हैं।
कदम/इनाम अदिश फ्लोट32 यदि प्रदान किया गया तो इनाम, डेमो के लिए अंतिम चरण पर 1।
  • पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

  • चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

  • उदाहरण ( tfds.as_dataframe ): गुम है।

  • उद्धरण :

@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}