utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

説明：

xArm 両手セットアップ折りたたみタオル

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ソースコード: tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRlds
バージョン:
- 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。
ダウンロードサイズ: Unknown size
データセットのサイズ: 138.44 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
分割:

スプリット	例
`'train'`	64
`'val'`	6

機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	文章		弦	元のデータファイルへのパス。
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	(14,)	float32	ロボットアクションは、[3x EEF 位置 (L)、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール (L)、1x グリッパー開閉位置 (L)、3x EEF 位置 (R)、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロールで構成されます。 (R)、1x グリッパー開閉位置 (R)]。
歩数/割引	スカラー		float32	割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語_埋め込み	テンソル	(512,)	float32	コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。
ステップ/言語説明	文章		弦	言語指導。
ステップ/観察	特徴辞書
ステップ/観察/アクション_l	テンソル	(7,)	float32	左側のロボットアクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。
ステップ/観察/アクション_r	テンソル	(7,)	float32	右のロボットアクションは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向ヨー/ピッチ/ロール、1x グリッパー開閉位置] で構成されます。
手順・観察・イメージ	画像	(256, 256, 3)	uint8	メインカメラRGB観察。
歩数/観察/pose_l	テンソル	(6,)	float32	左側のロボットエンドエフェクターのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。
歩数/観察/pose_r	テンソル	(6,)	float32	右のロボットエンドエフェクタのポーズは、[3x EEF 位置、3x EEF 方向のヨー/ピッチ/ロール] で構成されます。
歩数/報酬	スカラー		float32	提供されている場合は報酬、デモの最終ステップで 1。

監視キー( as_supervised docを参照): None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): 欠落しています。
引用：

@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}