utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

  • תיאור :

מגבת מתקפלת להתקנה דו-ידנית של xArm

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 64
'val' 6
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path טֶקסט חוּט נתיב לקובץ הנתונים המקורי.
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (14,) לצוף32 פעולת רובוט, מורכבת מ-[3x מיקום EEF (L), 3x כיוון EEF פיתול/שיפוע/גלגול (L), 1x מצב פתיחה/סגירה של תפסן (L), 3x מיקום EEF (R), 3x כיוון EEF פיתול/ גובה/גלגול (R), 1x מצב פתיחה/סגירה של תפסן (R)].
צעדים/הנחה סקלר לצוף32 הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
שלבים/הטבעת_שפה מוֹתֵחַ (512,) לצוף32 הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
שלבים/הוראת_שפה טֶקסט חוּט הוראת שפה.
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/פעולה_ל מוֹתֵחַ (7,) לצוף32 פעולת רובוט שמאלית, מורכבת מ[3x מיקום EEF, 3x כיוון EEF פיהוק/גובה/גלגול].
צעדים/תצפית/פעולה_ר מוֹתֵחַ (7,) לצוף32 פעולת רובוט ימנית, מורכבת מ[3x מיקום EEF, 3x כיוון EEF פיתול/גובה/גלגול, 1x מצב פתיחה/סגירה של תפסן].
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (256, 256, 3) uint8 תצפית RGB של מצלמה ראשית.
צעדים/תצפית/פוזה_ל מוֹתֵחַ (6,) לצוף32 תנוחת הקצה השמאלית של רובוט, מורכבת מ[3x מיקום EEF, 3x כיוון EEF פיתול/גובה/גלגול].
צעדים/תצפית/פוזה_ר מוֹתֵחַ (6,) לצוף32 תנוחת הקצה הימנית של רובוט, מורכבת מ[3x מיקום EEF, 3x כיוון EEF פיהוק/גובה/גלגול].
צעדים/פרס סקלר לצוף32 תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}