utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

  • Sự miêu tả :

khăn gấp thiết lập bằng tay xArm

Tách ra Ví dụ
'train' 64
'val' 6
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position (L), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (L), 1x gripper open/close position (L), 3x EEF position (R), 3x EEF orientation yaw/pitch/roll (R), 1x gripper open/close position (R)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Left robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Right robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Left robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Right robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (14,) phao32 Hành động của rô-bốt, bao gồm [3x vị trí EEF (L), 3x hướng lệch/bước/cuộn định hướng EEF (L), 1x vị trí đóng/mở kẹp (L), 3x vị trí EEF (R), 3x hướng lệch/biên/cuộn định hướng EEF (R), 1x vị trí đóng/mở kẹp (R)].
bước/giảm giá vô hướng phao32 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hành động_l Tenxơ (7,) phao32 Hành động của robot bên trái, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/nâng/cuộn định hướng EEF].
bước/quan sát/hành động_r Tenxơ (7,) phao32 Hành động bên phải của robot, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/bước/cuộn định hướng EEF, 1x vị trí đóng/mở kẹp nắm].
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (256, 256, 3) uint8 Quan sát RGB của camera chính.
bước/quan sát/tư thế_l Tenxơ (6,) phao32 Tư thế tác động cuối của robot bên trái, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng yaw/pitch/roll định hướng EEF].
bước/quan sát/tư thế_r Tenxơ (6,) phao32 Tư thế tác động cuối của robot bên phải, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng yaw/pitch/roll định hướng EEF].
bước/phần thưởng vô hướng phao32 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}