utokyo_saytap_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Chodzenie A1, brak RGB

Podział Przykłady
'train' 20
  • Struktura funkcji : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [12x joint positios].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'desired_pattern': Tensor(shape=(4, 5), dtype=bool, description=Desired foot contact pattern for the 4 legs, the 4 rows are for the front right, front left, rear right and rear left legs, the pattern length is 5 (=0.1s).),
            'desired_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Desired velocites. The first 2 are linear velocities along and perpendicular to the heading direction, the 3rd is the desired angular velocity about the yaw axis.),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy camera RGB observation.),
            'prev_act': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Actions applied in the previous step.),
            'proj_grav_vec': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The gravity vector [0, 0, -1] in the robot base frame.),
            'state': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot base linear velocity, 3x base angular vel, 12x joint position, 12x joint velocity].),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst smyczkowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (12,) pływak32 Działanie robota składa się z [12x pozycji przegubowych].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst smyczkowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/pożądany_wzorzec Napinacz (4, 5) bool Pożądany wzór kontaktu stóp dla 4 nóg, 4 rzędy dotyczą przedniej prawej, przedniej lewej, tylnej prawej i tylnej lewej nogi, długość wzoru wynosi 5 (=0,1 s).
kroki/obserwacja/pożądany_poziom Napinacz (3,) pływak32 Pożądane prędkości. Pierwsze 2 to prędkości liniowe wzdłuż i prostopadle do kierunku kursu, trzecia to pożądana prędkość kątowa wokół osi odchylenia.
kroki/obserwacja/obraz Obraz (64, 64, 3) uint8 Atrapa kamery do obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/prev_act Napinacz (12,) pływak32 Działania zastosowane w poprzednim kroku.
kroki/obserwacja/proj_grav_vec Napinacz (3,) pływak32 Wektor grawitacji [0, 0, -1] w ramie podstawowej robota.
kroki/obserwacja/stan Napinacz (30,) pływak32 Stan robota, składa się z [3x bazowej prędkości liniowej robota, 3x bazowej wartości kątowej, 12x położenia przegubu, 12x prędkości przegubu].
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka Obraz (64, 64, 3) uint8 Atrapa kamery nadgarstkowej do obserwacji RGB.
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
  • Cytat : 
@article{saytap2023,
  author = {Yujin Tang and Wenhao Yu and Jie Tan and Heiga Zen and Aleksandra Faust and
Tatsuya Harada},
  title  = {SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion},
  eprint = {arXiv:2306.07580},
  url    = {https://saytap.github.io},
  note   = "{https://saytap.github.io}",
  year   = {2023}
}