usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

説明：

Franka クロスインタラクションタスク

ホームページ: https://uscresl.github.io/dmfd/
ソースコード: tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
バージョン:
- 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。
ダウンロードサイズ: Unknown size
データセットのサイズ: 254.52 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:

スプリット	例
`'train'`	800
`'val'`	200

機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot action, consists of x,y,z goal and picker commandpicker<0.5 = open, picker>0.5 = close.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8, description=Image observation of cloth.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward as a normalized performance metric in [0, 1].0 = no change from initial state. 1 = perfect fold.-ve performance means the cloth is worse off than initial state.),
    }),
})

機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	文章		弦	元のデータファイルへのパス。
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	(4,)	float32	ロボットアクションは、X、Y、Z ゴールとピッカーコマンドpicker<0.5 = 開く、picker>0.5 = 閉じるで構成されます。
歩数/割引	スカラー		float32	割引が指定されている場合、デフォルトは 1 です。
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語_埋め込み	テンソル	(512,)	float32	コナ言語の埋め込み。 https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5を参照してください。
ステップ/言語説明	文章		弦	言語指導。
ステップ/観察	特徴辞書
手順・観察・イメージ	画像	(32、32、3)	uint8	布の画像観察。
歩数/報酬	スカラー		float32	[0, 1] の正規化されたパフォーマンスメトリックとしての報酬。0 = 初期状態から変化なし。 1 = 完璧な折り目。-ve パフォーマンスは、生地が初期状態よりも悪化していることを意味します。

監視キー( as_supervised docを参照): None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): 欠落しています。
引用：

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}